Sau khi thành lập vào năm 1945, chính phủ Việt Nam Dân chủ Cộng hòa đã quan tâm đến việc chăm sóc và giáo dục thiếu niên - nhi đồng Việt Nam và xem văn học và nghệ thuật là khâu quan trọng trong các phương tiện giáo dục thế hệ thanh thiếu nhi.

Trong những năm 1945 - 1946, các loại sách như "Gương chiến đấu" của Hội Văn hóa Cứu quốc và của Nhà xuất bản Cứu Quốc (cơ quan Mặt trận Việt Minh) đã được xuất bản tại Hà Nội. Năm 1948, "Tủ sách Kim Đồng", "Hoa kháng chiến" do Hội Văn Nghệ, Đoàn thanh niên lao động và Hội Phụ nữ Việt Nam cùng phối hợp xuất bản ở chiến khu Việt Bắc. Tuy không in được nhiều, phát hành chưa rộng rãi nhưng đã có những đóng góp bước đầu cho văn học thiếu nhi Việt Nam.

Sau năm 1954, "Tủ sách Kim Đồng" được tiếp tục xuất bản do Nhà xuất bản Thanh Niên (thuộc Trung ương Đoàn Thanh niên Lao động Việt Nam) phụ trách.

Tại Đại hội Văn nghệ toàn quốc Việt Nam lần thứ II (tháng 2 năm 1957) đã đề ra nhiệm vụ sáng tác và xuất bản sách phục vụ thiếu nhi. Từ đó đã tiến hành bàn bạc và chuẩn bị cho sự ra đời một Nhà xuất bản sách cho thiếu nhi Việt Nam.

Ngày 16 tháng 3 năm 1957, tại trụ sở Hội Văn nghệ Việt Nam, Trung ương Đoàn Thanh niên Lao động, Hội Nhà văn và Bộ Giáo dục gồm 12 thành viên đặt nền móng cho Nhà xuất bản là: Hồ Trúc, Cao Ngọc Thọ, Hồ Thiện Ngôn, Lưu Hữu Phước, Tô Hoài, Nguyễn Huy Tưởng, Nguyễn Xuân Sanh, Phan Huỳnh Điểu, Xuân Tửu, Phạm Hổ, Thy Thy Tống Ngọc, Nguyễn Văn Phú đã họp phiên đầu tiên để bàn việc thành lập một Nhà xuất bản sách cho thiếu nhi

Ngày thành lập chính thức của Nhà xuất bản Kim Đồng là ngày 17 tháng 6 năm 1957. Cái tên "Kim Đồng" được lấy theo đề xuất của nhà văn Tô Hoài: kế thừa Tủ sách Kim Đồng đã xuất bản trong kháng chiến chống Pháp. Kim Đồng vốn là hình ảnh một em bé người dân tộc Nùng tham gia kháng chiến chống Pháp.

Ngày 18 tháng 6 năm 1957, các báo hàng ngày tại Hà Nội đưa tin:

Nhà xuất bản Hội Nhà văn và Nhà xuất bản Kim Đồng ra đời vào 19h 30 tối qua (17/6/1957) tại Câu lạc bộ Đoàn Kết. Ban giám đốc Nhà xuất bản Hội Nhà văn và Nhà xuất bản Kim Đồng đã ra mắt trước một số đông các nhà giáo dục, khoa học, văn học, xuất bản. Sau lời giới thiệu của nhà văn Tô Hoài, nhà văn Hoàng Cầm (trong Ban giám đốc Nhà xuất bản Hội Nhà văn) đã lên nói về lề lối làm việc và chương trình của Nhà xuất bản Hội. Tiếp đến, nhà văn Nguyễn Huy Tưởng, Giám đốc Nhà xuất bản Kim Đồng lên phát biểu về công việc của Nhà xuất bản cho thiếu nhi Việt Nam. Mọi người đã dự buổi chiếu phim chiêu đãi trước khi kết thúc.

Trụ sở đầu tiên của nhà xuất bản là ở số 55 đường Quang Trung, quận Hai Bà Trưng, Hà Nội.